Friend naît le à Caroline du Sud.
Il fait ses études à l'Université de Lincoln (Pennsylvanie).
Il rêve de piloter et obtient un brevet de pilote privé, mais l'AAF refuse son intégration à cause de sa couleur de peau. Il intègre alors les aviateurs de Tuskegee, seule unité réservée aux noirs. Durant la 2de guerre mondiale, il pilote des monomoteurs sur 142 missions au-dessus de l'Europe .
Blue Book
En Friend est nommé directeur du projet Blue Book, succédant au capitaine George T. Gregory
.
En , Friend est un témoin crucial d'une histoire de channeling avec un extraterrestre, nommé AFFA, qui aurait fait apparaître son vaisseau spatial à la demande au-dessus de Washington .
Il niera une quelconque dissimulation par Blue Book des vols secrets de U-2 .
Il est remplacé par le major Quintanilla. Cette année-là intervient une mini-vague dans l'Illinois du Sud, et Blue Book envoie une équipe de Dayton pour enquêter sur les observations, dont le lieutenant-colonel Friend.
Une équipe de physiciens de l'Air Force était à Fairfield cette semaine pour examiner les récits de lumières dans le ciel de la semaine dernière. Ils en lisent ici dans toute la presse... Le Lt. Col. Robert J. Friend (centre), le Capt. Hector V. Quintanilla, droite et le Sgt. Charles R. Sharp.Cette équipe examina l'automobile Austin du garçon pour y chercher des radiations dans la poursuite à voiture de la ville de Wayne et enquêta quelque 60 à 70 incidents rapportés dans la région cette semaine.
À la retraite en , Friend déclare voir beaucoup d'incohérence dans une interprétation extraterrestre du crash de Roswell .
Il vit à Irvine (Californie).
En , Friend intervient dans une conférence de presse pour rappeler qu'à l'époque, il poussa pour que l'étude des ovnis se prolonge dans un organisme dédié, et appelle les témoins à ne pas craindre le ridicule .