Nicolas d'Oresme, savant français du 14ème siècle, écrit :

Si un homme se trouvant dans les cieux, mû et transporté pa r leur déplacement quotidien, pouvait distinctement voir la Terre et ses montagnes, ses vallées, ses rivières, ses villes et ses châteaux, il lui apparaîtrait que la Terre se déplace selon un mouvement quotidien, tout comme il nous apparaît à nous qui nous trouvons sur la Terre que les cieux bougent. On pourrait alors croire que c'est la Terre qui bouge, et non les cieux.

Nicolas de Cues, en 1450, fait remarquer que : Des passagers enfermés dans la cale d'un bateau sans hublots qui se déplace toujours à la même vitesse, sur une mer calme, ne sentiraient pas ce mouvement.

Galilée énonce également le principe de relativité : lorsqu'on est à bord d'un navire qui vogue en ligne droite et à vitesse constante, on ne ressent aucun mouvement. On est immobile par rapport au navire mais le navire se meut par rapport à la terre. En fait, rien n'est absolument immobile et tout dépend du référentiel dans lequel on se place.

L'idée de relativité du mouvement servira notamment à développer l'héliocentrisme.

En 1905, le 2ème article publié par Albert Einstein sur l'électromagnétisme des corps en mouvements, met en avant la théorie spéciale d'Einstein de la relativité et contient la fameuse équation E=mc2. Cette équation, qui montre que l'énergie et la matière sont interchangeables, fournit la clé du développement de l'énergie atomique.