Clervoy naît le mercredi 19 novembre 1958 à Longeville-lès-Metz (Moselle) avec son frère jumeau Patrick.
En 1976 il obtient son baccalauréat au Lycée militaire de Saint-Cyr (Yvelines). Il entre ensuite au Prytanée national militaire à La Flèche (Sarthe) en Math. Sup. et Math. Spé. M', dite "taupe Brutionne". En 1978, il intègre l'École Polytechnique, dont il sort en 1981 dans le corps des Ingénieurs de l'Armement. Il poursuit sa formation en école d'application à SupAéro dont il sort en 1983. En 1987, il obtient son brevet d'ingénieur navigant d'essai de l'Epner à Istres.
En 1985 il est sélectionné par la France comme spationaute et a suit une formation en Russie.
En 1992 il entre dans le groupe des spationautes de l'ESA. Il vole sur 3 vols de navette spatiale en tant que spécialiste en mission :
A partir de 2001, Clervoy est nommé Astronaute Conseiller Senior pour le Véhicule de Transfert Automatisé de l'ESA aux Mureaux (France).
A partir de 2007, il intègre la Commission PAN/SIGMA de l'A3F.
En l'année suivante, il quitte ce poste pour devenir membre du comité de sélection de la nouvelle formation des astronautes de l'ESA.
Par la suite, membre du Corps des astronautes de ESA, basé au Centre Européens des Astronautes de Cologne (Allemagne), est chargé d'apporter son soutien au programme de vols spatiaux habités, au département des communications et au bureau du développement durable. Il est aussi président de Novespace, une filiale du CNES, en charge du programme de vol parabolique utilisant un A300, basé à Bordeaux-Mérignac (France).