Clervoy naît le mercredi 19 novembre 1958 à Longeville-lès-Metz (Moselle) avec son frère jumeau Patrick.
En 1976 il obtient son baccalauréat au Lycée militaire de Saint-Cyr (Yvelines). Il entre ensuite au Prytanée national militaire à La Flèche (Sarthe) en Math. Sup. et Math. Spé. M', dite "taupe Brutionne". En 1978, il intègre l'École Polytechnique, dont il sort en 1981 dans le corps des Ingénieurs de l'Armement. Il poursuit sa formation en école d'application à SupAéro dont il sort en 1983. En 1987, il obtient son brevet d'ingénieur navigant d'essai de l'Epner à Istres.
Spationaute
En 1985 il est sélectionné par la France comme spationaute et a suit une formation en Russie.
ESA
En 1992 il entre dans le groupe des spationautes de l'ESA. Il vole sur 3 vols de navette spatiale en tant que spécialiste en mission :
- STS-66 (1994) à bord de la navette spatiale Atlantis qui a pour mission d'observer la composition de l'atmosphère terrestre en d'étudier les effets de l'énergie solaire sur la Terre. Clervoy est alors responsable de la manipulation du bras télémanipulateur qui doit déployer le satellite SPAS de l'Agence spatiale allemande.
- STS-84 (jeudi 15 au mercredi 24) à bord de la navette spatiale Atlantis à destination de la station spatiale Mir. Il est responsable d'un grand nombre de taches importantes telle que la surveillance des systèmes de la Navette lors des phases d'approche et d'amarrage avec la station Mir. Durant les 5 jours de mission, plus de quatre tonnes de matériel sont transférées vers la station Mir. Finalement, il coordonne également plus de vingt expériences scientifiques. Avec lui, pour la première fois des boomerangs évoluent en apesanteur. Il en observe le comportement.
- STS-103 (1999) comme ingénieur de vol, à bord de la navette spatiale Discovery, chargé du bras télémanipulateur, pour cette mission de réparation du télescope spatial Hubble. Il est chargé de la capture initiale du télescope et des trois sorties dans l’espace pour les opérations de maintenance du télescope (les astronautes, placés dans des cale-pieds, contenant un établi de plus de 300 outils) placé dans la soute de la navette.
A partir de 2001, Clervoy est nommé Astronaute Conseiller Senior pour le Véhicule de Transfert Automatisé de l'ESA aux Mureaux (France).
Ovnis
A partir de 2007, il intègre la Commission PAN/SIGMA de l'A3F.
En l'année suivante, il quitte ce poste pour devenir membre du comité de sélection de la nouvelle formation des astronautes de l'ESA.
Par la suite, membre du Corps des astronautes de ESA, basé au Centre Européens des Astronautes de Cologne (Allemagne), est chargé d'apporter son soutien au programme de vols spatiaux habités, au département des communications et au bureau du développement durable. Il est aussi président de Novespace, une filiale du CNES, en charge du programme de vol parabolique utilisant un A300, basé à Bordeaux-Mérignac (France).