Borman naît le à Gary (Indiana). Il obtient un diplôme de bachelor of science de l'Académie Militaire américaine en , une maîtrise d'ingéniérie aéronautique au California Institute of Technology en .
Il est choisi pour faire partie du second groupe d'astronautes en . Il est la doublure du pilote de commande pour Gemini 4, puis pilote de commande pour Gemini 7.
Dans la nuit du à , Borman et James A. Lovell entendent
quelque chose
frapper le hublot de leur capsule Gemini 7, filant à
28000 km/h à une distance variant entre 160 et 205 km du sol terrestre. A peine remis de leur frayeur, les jeunes
astronautes aperçoivent un étrange objet à proximité, entouré de particules fluorescentes. Borman témoignera avoir
observé cet engin fantôme
volant en formation avec la capsule.
Par la suite il est commandant de Apollo 8. En il devient Directeur de Domaine pour le Programme de Station Spatiale à Long Terme. Il quitte la NASA et l'USAF le .